Collision (DoJa-5.1 (APIリファレンス))

衝突判定を行うクラスです。

同様の衝突判定機能に、DrawableObject3DクラスのisCrossメソッドがありますが、これはポリゴンを使って正確に衝突判定を行うメソッドであり、判定の精度を重視したメソッドです。
一方、このクラスで提供するisHitメソッドは、単純な形状同士の衝突判定を行うAPIで、判定の精度よりもパフォーマンスを重視した判定機能であり、isCrossメソッドとは性質が異なります。パフォーマンスを重視するコンテンツでは、このクラスの機能を使用されることを推奨します。

このクラスには次の機能があります。

距離を求める(getDistanceメソッド)
- Line(Ray)とLine(Ray)の距離
- SphereとSphereの距離
- PointとShape(※1)の距離
交点座標を求める(getIntersectionメソッド)
- RayとShape(※1)の交点
衝突判定をする(isHitメソッド)
- Shape(※1)とShape(※1)のHit判定
- Shape(※1)とBVFigureのHit判定
- BVFigureとBVFigureのHit判定
- Shape(※1)とSphereの軌跡のHit判定
FigureとRayの交点情報を取得する(isPickedメソッド)
- RayとFigureのPick判定

※1　Shape−Point、Line(Ray)、Plane、Triangle、Box、Capsule、Cylinder、Sphere、AABBox、AABCapsule、AABCylinder
上記機能でサポートされていない形状の組合せについては、各メソッドの詳細を参照してください。

isHitメソッド、isPickedメソッドにおいて、Hitした時、Pickした時に通知が必要な場合(引数notifyが trueの場合)は、CollisionObserverインターフェースを実現したクラスのオブジェクトを、 setObserverメソッドで設定しておく必要があります。
CollisionObserverの各メソッドの呼び出しは、isHitメソッド、isPickedメソッド内部で同期的に呼び出されます。

一次変換等の計算の結果、形状のいずれかの長さが0になって形状の次元数がさがる (例えば、LineがPointになる、SphereがPointになる等)場合の各メソッド (getDistance、getIntersection、isHit)の結果は保証されません。

以下にサンプルコードを示します。


  public class sampleClass {
 
   public static void main(String[] args) {
     Figure fig = Figure.createInstance(....);     // 何らかの3Dモデルをロードする
     Collision collision = new Collision();
     CollisionObserver co = new UserCollisionObserver();
     collision.setObserver(co);
 
     // 任意のBox作成
     Box box0 = new Box(new Vector3D(10,10,10));
     Box box1 = new Box(new Vector3D(10,10,10));

     // Boxをワールド座標系にセット
 　　box0.setTransform(null);    // 恒等変換(設定しなくてもデフォルトは単位行列)
     Transform trans = new Transform();
 　　trans.translate(5, 20, 20);
 　　box1.setTransform(trans);   // 平行移動行列をセット
 
     // Figureから、ボーンにBoundingVolumeオブジェクトが付加されていないBVFigureを生成
     BVFigure bvFig = BVBuilder.createBVFigure(fig);
     // Figure全体を包む球を生成
     Sphere sphere = (Sphere)BVBuilder.createBV(fig, 0, Shape.TYPE_SPHERE, 1.0f);
     // BVFigureに、Figure全体のBoundingVolumeをセット
     bvFig.setBV(sphere);
 
     // BVFigureをワールド座標系にセット
     trans.setIdentity();
 　　trans.translate(5, 20, 20);
     bvFig.setTransform(trans);   // 平行移動行列をセット
 
     // パターン1.　Box同士の衝突判定
     // 衝突判定のみ処理(isHitの第3引数をfalseにする)
     // （衝突しても、UserCollisionObserver.onHit()は呼ばれない）
     if (collision.isHit(box0, box1, false)) {
       // 衝突した場合の処理
     } else {
       // 衝突してない場合の処理
     }
 
     // パターン2.　BoxとBVFigure(Figure全体のBoundingVolumeについて)の衝突判定
     // 衝突判定時の情報を取得し複雑な処理を行いたい場合(isHitの第4引数をtrueにする)
     // （衝突した場合、UserCollisionObserver.onHit()が呼ばれる）
     if (collision.isHit(box0, bvFig, false, true)) {
       // 衝突した場合の処理
     } else {
       // 衝突してない場合の処理
     }
   }
 
   // 衝突判定時の情報を取得し,任意の処理を行う
   static class UserCollisionObserver implements CollisionObserver {
 
     public void onHit(Shape shape0, Shape shape1, boolean isInvolved, Vector3D point) {
       // 使用しないため空実装
     }
     public boolean  onHit(Shape shape, int boneId0, BoundingVolume[] bv, int[] boneId1, 
                           boolean[] isInvolved, Vector3D[] point) {
       // パターン2での衝突時,この処理が呼ばれる。
       // bvFigには、Figure全体のBoundingVolumeしかセットしていないため、この処理
       // が呼ばれる場合は、boneId1[0]=BVFigure.ID_WHOLE_FIGUREとなる。
       //
       // ユーザ任意の処理
       //
       return false;  // 1回しか呼ばれないので、trueを返しても同じ
     }
     public void onHit(Shape shape, Sphere sphere, float contactPos, 
                       Vector3D normal, float distance) {
       // 使用しないため空実装
     }
     public void onPick(Ray ray, Figure fig, IntersectionAttribute[] attr) {
       // 使用しないため空実装
     }
 
   }
 
 }

コンストラクタの概要
`Collision()` Collisionオブジェクトを生成します。

メソッドの概要
`static float`	`getDistance(Line line0, Line line1)` `Line`(`Ray`)と`Line`(`Ray`)の最短距離を求めます。
`static float`	`getDistance(Point point, Shape shape)` `Point`と`Shape`との最短距離を求めます。
`static float`	`getDistance(Sphere sphere0, Sphere sphere1)` `Sphere`と`Sphere`の最短距離を求めます。
`static Vector3D`	`getIntersection(Ray ray, Shape shape)` `Ray`と`Shape`との交点を求めます。
`boolean`	`isHit(BVFigure bvFig0, BVFigure bvFig1, boolean isAllHit0, boolean isAllHit1, boolean notify)` `BVFigure`と`BVFigure`の衝突判定をします。
`boolean`	`isHit(Shape shape, BVFigure bvFig, boolean isAllHit, boolean notify)` `Shape`と`BVFigure`の衝突判定をします。
`boolean`	`isHit(Shape shape0, Shape shape1, boolean notify)` `Shape`と`Shape`の衝突判定をします。
`boolean`	`isHit(Shape shape, Sphere sphere, Vector3D pos, boolean notify)` `Shape`と`Sphere`の軌跡との衝突判定をします。
`boolean`	`isPicked(Ray ray, Figure fig, Transform trans, boolean isAllPicked, boolean notify)` `Ray`とFigureの交点情報を取得します。
`void`	`setObserver(CollisionObserver co)` `CollisionObserver`を設定します。

クラス Object から継承したメソッド

equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

com.nttdocomo.ui.graphics3d.collision クラス Collision

Collision

setObserver

getDistance

setObserver

com.nttdocomo.ui.graphics3d.collision
クラス Collision